Ко́лесо — простий механізм, призначений для перетворення поступального руху в обертовий і навпаки. Винахід колеса приблизно 6 тисяч років тому був значним кроком у технічному поступі людства.

Колесо— це предмет круглої форми, жорстко закріплений на осі. Для зменшення маси колесо часто виготовляють із зовнішнім ободом і радіальнимишпицями.

При перетворенні поступального руху в обертову тягу сила прикладається перпендикулярно до осі. Тяга забезпечується зовнішньою силою, наприклад, кіньми. В такому випадку призначення колеса — зменшення сили тертя. Це зменшення забезпечується заміною тертя ковзання тертям кочення. Тертя кочення набагато менше, ніж тертя ковзання.
При перетворенні обертового руху в поступальний до осі колеса прикладається крутильний момент. В цьому випадку використовується тертя спокою, яке набагато більше, ніж тертя кочення. Колесо неефективне, якщо воно проковзує на поверхні (пробуксовує).
Часто в механічних екіпажах використовуються обидва типи перетворення: є колеса з приводом, і колеса, що зменшують тертя. Так, наприклад, у довгомупотягу локомотив використовує тертя спокою, що дозволяє йому тягнути за собою понад 20 вагонів, на колеса яких діє тертя кочення.

Перші згадки про колесо зустрічаються у Месопотамії у 4-му тисячолітті до н. е. Попередниками колеса можна вважати відомий до цього дерев'яний каток, котрий підкладався під вантаж при пересуванні. Початково колесо являло собою дерев'яний диск, настромлений на вісь і зафіксований клином. Зображення санок з коліщатами (3000 р. до н. е.) знайдені в Межиріччі у шумерському місті Урук. До 2700 року до н. е. там же з'являються малюнки возів. У той же час шумери починають ховати своїх царів разом із колісницями. Ці поховання відшукані в Кіші, Урі, в еламському місті Сузи. У 2-му тисячолітті до н. е. конструкція його вдосконалюється: у Малій Азії з'являеться колесо зі спицями, ступицею та гнутим ободом. Пізніше, у 1-му тисячолітті до н. е. кельти для підвищення міцності коліс своїх колісниць стали застосовувати металевий обід, котрий потім у транспортних машинах було замінено гумовими шинами для амортизації.
Незважаючи на те, що колесо не було відомим серед цивілізацій доколумбової Америки, деякі народи, наприклад інки, впритул наблизилися до його відкриття. Також до приходу європейців коліс не знали корінні народи Австралії і південної Африки.
Винахід колеса сприяв розвою ремесел. Колесо було застосовано у гончарному крузі, млині, прядці, токарному верстаті, у іригаційних спорудах, намануфактурних фабриках, родовищах і т. п. Застосовувалися також водяні колеса.
Винахід колеса дав поштовх і до розвитку науки загалом. Так, воно застосовується в астролябії та інших наукових інструментах. У механіці широко використовується зубчасте колесо.
Важливе значення колеса у господарській сфері відбилося в його метафоричному обожненні у вигляді «Вічного повернення», "колеса Сансари",реінкарнації і т. д. У різноманітних культурах колесо є символом руху сонця, у буддизмі воно символізує закон та істину, симетричність і досконалість Дхарми, мирні зміни. Крилате колесо асоціюється зі швидкістю, колесо колісниці — з правлінням та владою. У греко-римській мітології колесо з шістьма спицями — атрибут Зевса (Юпітера) як небесного бога.

Сьогодні найчастіше колесо використовується у транспортних засобах - автомобілях, потягах, велосипедах, самокатах, кінних возах, а також, як шасі, у літаках, гелікоптерах, тощо.